کنترل پاندول معکوس با استفاده از نرم افزار MATLAB 

این پروژه مربوط پایدار سازی آونگ معکوس سه درجه آزادی می باشد برای شروع ابتدا باید معادلات دیفرانسیل سیستم را بدست بیاوریم

بعد سیستم رابه فضای حالت ببریم و پاسخ آنرا به ازای ورودی پله بررسی کنیم در صورت ناپایداری برای سیستم قطب های مزدوج مختلط حدس بزنیم

تا زمانی که سیستم پایدار شود و سپس فیدبک سیستم را بیابیم

با استفاده از نرم افزار MATLABبرنامه کلی پایدار سازیه سیستم آونگ معکوس سه درجا آزادی را

مینویسیم این برنامه ابتدا جرم ارابه و جرم گوی ها و طول میله ها و شتاب ثقل را از کار بر دریافت

میکند و معادله دیفرانسیل سیستم را حل می کند و سیستم را به فضای حالت می برد و پاسخ سیستم را

به ازای ورودی پله به کاربر تحویل میدهد و از کاربر میپرسد که آیا فکر میکنید سیستم پایدار است

کاربر با وارد کردن عدد 1 به معنی بله و 2 خیر پاسخ میدهد اگر کاربر عدد 2 را انتخاب کند برنامه از

کاربر میخواهد برای پایدار کردن سیستم 4 ریشه حدس بزند و پاسخ جدید را به کاربر تحویل میدهد و

این حلقه تا زمانی که کاربر عدد 1 را انتخاب نکند ادامه می یابد با وارد کردن 1 برنامه زمان نشست

زمان تاخیر زمان اوج و ماکسیمم فراجهش همچنین فیدبک سیستم را به کاربر تحویل میدهد البته

برنامه برای هم سیستم سه درجه آزادی و هم سیستم دو درجه آزادی نوشته شده است که برای سادگی

حرکت افقی ارابه را حذف میکنم و فقط زاویه ها را در نظر میگیریم البته در پایان برنامه سیستم سه

درجه آزادی را نیز آورده شده است

برنامه سیستم دو درجه آزادی به صورت زیر میباشد

syms M

syms m

syms L

syms g

syms r

syms p

syms o

syms a

syms b

syms c

syms d

syms j

syms r

M=input('enter M:')

m=input('enter m: ')

L=input('enter L: ')

g=input('enter g: ')

Q=[m*(L^2) m*(L^2) m*L;2*m*(L^2) m*(L^2) 2*m*L; 2*m*L m*L M+(2*m)]

N=[0 m*g*L 0;2*m*L 0 0;0 0 1]

و ....

در پایان برنامه را برای سیستم سه درجه آزادی نیز مینویسیم

syms M

syms m

syms L

syms g

syms r

syms p

syms o

syms a

syms b

syms c

syms d

syms j

M=input('enter M:')

m=input('enter m: ')

L=input('enter L: ')

g=input('enter g: ')

Q=[m*(L^2) m*(L^2) m*L;2*m*(L^2) m*(L^2) 2*m*L; 2*m*L m*L M+(2*m)]

N=[0 m*g*L 0;2*m*L 0 0;0 0 1]

H=inv(Q)*N

A=[0 1 0 0 0 0;2/L*(M+m)/M 0 -1/L*g 0 0 0;0 0 0 1 0 0; -2/L 0 2/L*g 0 0 0;0 0 0 0 0 1; -2/M*m 0 0 0 0 0

و همچنین کلیه اشکال حاصل از این برنامه در پروژه موجود می باشد .

قسمتی از اشکال :

 و ...

عنوان : پروژه  کنترل پاندول معکوس با استفاده از نرم افزار MATLAB    

فرمت : word 

حجم :  94 کیلوبایت

تعداد صفحات : 38